制御方法にも特徴がある。従来はタスクごとに別の制御系を用意していたが、タスクが増えてくると極端に信頼性が低下するという問題があり、「i-Pentar」ではバランス制御以外はすべて「外乱」として扱う新しいコンセプトを採用
